Soto pertama kali dikenal di pesisir pantai utara jawa pada abad ke-19 Masehi, sebagai masakan berkuah dengan potongan daging atau jeroan. Sejarah soto mengungkapkan bahwa kuliner ini berasal dari Tiongkok. Sebuah buku berjudul, Nusa Jawa: Silang Budaya, Denys Lombard membahas tentang asal mula soto. Di sana disebutkan bahwa soto berasal dari China yang dikenal dengan sebutan caudo atau jau to.
Hasil penelitian lain yang dilakukan oleh Ary Budiyanto dan Intan Kusuma Wardhani dengan judul Menyantap Soto Melacak Jao To menemukan bahwa soto berasal dari makanan China dalam dialek Hokkian yang bernama cau do. Arti dari cau do sendiri adalah rerumputan jeroan atau jeroan berempah.
Seiring perkembangan zaman dan penyesuaian selera lokal, soto tak hanya berisi jeroan, tapi lebih beragam. Seperti Kudus misalnya, di sana soto diolah dari daging kerbau karena sapi dianggap sebagai hewan suci yang tak boleh disembeli dan dimakan. Selain itu, ada juga daerah yang menambahkan telur, tauge, kol, santen, dan banyak lainnya. Semua menyesuaikan selera dan kebudayaan masing-masing daerah.
Meski sudah tersebar di banyak daerah, kuliner soto ini pertama kali populer di Semarang sekitar abad ke-19. Kemudian, kelezatan kuliner ini tersebar di pantai utara Jawa seperti soto Betawi, soto Cirebon, soto Kudus, soto Lamongan, hingga soto Madura. Persebaran soto ini pun tak bisa lepas dari peran peranakan Tiongkok yang banyak mendiami wilayah tersebut. Sejak dahulu kala, kuliner soto ini memang menjadi makanan favorit berbagai kalangan. Kini kuliner semua orang ini pun dijadikan kuliner nasional.[]
